Тем не менее секция управления, так же как и четыре другие, одобряла эскизный проект. Все отмечали, что по объему он превосходит требования, предъявляемые к эскизным проектам, и пора от проектов переходить к реализации всех предусмотренных экспериментальных работ.
Одним из принципиально новых приемов в методике проектирования систем управления было использование «банмодели» - модели траектории. Это, по современной терминологии, была первая в нашей практике электромеханическая аналоговая моделирующая установка. Эта установка была, конечно, далека от современных электронных машин, но она впервые позволяла моделировать уравнения движения ракеты относительно центра масс с переменными коэффициентами и получать решения этих уравнений с учетом характеристик отдельных приборов, подключаемых к модели. Автор модели доктор Хох заявил, что теперь есть возможность проводить предварительную проверку аппаратуры ракет А-4 до пусков. Такой модели не было в Пенемюнде. Тогда немцы, а затем и мы пользовались элементарным моделированием с помощью «маятника Хойзермана» - простого прибора, названного так по имени его автора.
Теперь для инженера, проектирующего систему управления движением ракеты, моделирование является основным методом выбора параметров системы в начале и контрольной проверкой реальных приборов в конце процесса создания системы. Электронные моделирующие аналоговые и цифровые установки достигли такого совершенства, что результатам решения с их помощью систем дифференциальных уравнений самых высоких порядков доверяют больше, чем аналитическим выкладкам самых выдающихся математиков. Моделирование рассматривается ныне не как желательный, а как необходимый и обязательный процесс проектирования и последующей отработки систем управления ракетой любого класса. В этом смысле ракетная техника способствовала развитию нового прогрессивного метода создания сложных систем, оказала существенное влияние на многие другие области науки и техники.
Доктору Хоху, безусловно, принадлежат по крайней мере две доведенные им до инженерной реализации и экспериментальной проверки идеи: одна из первых в нашей стране электронно-механическая модель и суммирующий гироскоп. Последняя разработка была им сделана совместно с доктором Магнусом.
К сожалению, очень плодотворная деятельность доктора Хоха была непродолжительной. Слава о его работах вышла за пределы нашего НИИ и докатилась до организации, где создавались системы управления ракетами противовоздушной обороны. Главным конструктором там был назначен Сергей Берия - сын всесильного Лаврентия Павловича. Руководители этой организации могли, не спрашивая согласия, переводить к себе на работу кого угодно и откуда угодно. Доктора Хоха перевели к молодому Берии. По слухам, дошедшим до нас, он там хорошо прижился, на работе делал большие успехи и попросил права перейти полностью в советское подданство. Но неожиданно попал в больницу, где скончался после операции по поводу гнойного аппендицита.
Не обошлось в процессе обсуждения на НТС без курьезного конфликта. Возмутителем спокойного обсуждения оказался консультант НИИ-88 по вопросам устойчивости движения, заведующий кафедрой небесной механики МГУ, профессор математики из академии имени Жуковского, инженер-полковник Н.Д. Моисеев. Он был незаурядным полемистом, блестящим лектором и проявлял воинствующую нетерпимость к «инакомыслящим» в науке.
На этот раз он бросился в полемический бой сначала с рецензентом проекта по автомату стабилизации, а затем и с доктором Хохом в связи с похвалами в адрес новой моделирующей установки. То, что делала моделирующая установка за часы, математики-теоретики должны были бы вычислять месяцами, и даже через годы невероятной по сложности работы их результаты были бы менее достоверны.
Рецензент по этому поводу в своем отзыве написал: «… элементы системы управления представлены в металле. Предлагаемая в проекте система управления является новой и оригинальной».
Моисеев по этому же разделу проекта заявил: «Раздел, посвященный анализу устойчивости на активном и пассивном участках, разработан неудовлетворительно… Методика, используемая в немецких исследованиях путем замораживания переменных коэффициентов и анализа знаков вещественных частей корней характеристических уравнений недопустима, как показали исследования советских ученых».
Здесь шла речь не о советских ученых вообще, а конкретно о разработках самого Моисеева по так называемой «теории технической устойчивости».
Далее он сказал: «Мною был предложен доктору Хоху один пример линейных дифференциальных уравнений с переменными коэффициентами. Прошло уже около недели с тех пор, как я дал этот пример, однако по настоящее время мы еще не имеем от доктора Хоха решения этого простого примера с помощью „банмодели“…Я как специалист по теории устойчивости считаю, что… методика замораживания коэффициентов, все это суть такие вещи, о которых в наше время в 1948 году просто не стоит писать в научных отчетах, представляемых серьезному научному учреждению».
По поводу такой позиции Виктор Кузнецов, хорошо познавший в работе с гироскопическими системами опасность переоценки значимости многоэтажных теоретических выкладок, не удержался от иронического заявления: «Профессор Моисеев говорил, что недостаточны теоретические обоснования. Для нас, конструкторов, наоборот, важен экспериментальный метод, который не может быть заменен ни одним расчетом, и наличие такого метода является большим достижением».
Сергеев, много дней проработавший на острове при разработке проекта, выступил более резко: «Я думаю, лучше быть с „банмоделью“, чем писать очень сложные уравнения образца 1948 года и остаться без ракеты».
Другой именитый московский профессор из другой военной академии - артиллерийской - Шапиро поддержал противников Моисеева: «Учитывая, что сотни аэродинамических коэффициентов снимаются нами недостаточно точно, я думаю, нужно иметь чувство меры и понимать, что математические приемы должны соответствовать точностям тех параметров, в частности аэродинамических, которые известны нам».
Доктора Хоха не смутили выпады Моисеева. От ответил, что уже в своем докладе на секции он привел пример решения системы уравнений, который позволял убедиться в несущественном влиянии переменности коэффициентов. Но главное, что давало преимущество его методу, - использование реальной аппаратуры, которая при теоретических исследованиях не может быть описана точными уравнениями: «Если вы посмотрите на любой электрический прибор, вы увидите на всех его сопротивлениях величины допусков. Я не могу предписать производству изготовить сопротивления абсолютно точно».
А что касается примеров, предложенных профессором Моисеевым для решения на «банмодели», то: «К сожалению, этот точный измерительный прибор транспортировали, как мешок с гвоздями, поэтому сейчас он не может дать прежней точности… Я хотел бы напомнить случай, когда однажды Гельмгольц теоретически доказал обществу „Отто Лилиенталь“, что полет человека вообще невозможен».
После многословных взаимных препирательств в своем последнем пространном выступлении профессор Моисеев решил разделить обвинения между своими советскими и немецкими оппонентами:
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133
Одним из принципиально новых приемов в методике проектирования систем управления было использование «банмодели» - модели траектории. Это, по современной терминологии, была первая в нашей практике электромеханическая аналоговая моделирующая установка. Эта установка была, конечно, далека от современных электронных машин, но она впервые позволяла моделировать уравнения движения ракеты относительно центра масс с переменными коэффициентами и получать решения этих уравнений с учетом характеристик отдельных приборов, подключаемых к модели. Автор модели доктор Хох заявил, что теперь есть возможность проводить предварительную проверку аппаратуры ракет А-4 до пусков. Такой модели не было в Пенемюнде. Тогда немцы, а затем и мы пользовались элементарным моделированием с помощью «маятника Хойзермана» - простого прибора, названного так по имени его автора.
Теперь для инженера, проектирующего систему управления движением ракеты, моделирование является основным методом выбора параметров системы в начале и контрольной проверкой реальных приборов в конце процесса создания системы. Электронные моделирующие аналоговые и цифровые установки достигли такого совершенства, что результатам решения с их помощью систем дифференциальных уравнений самых высоких порядков доверяют больше, чем аналитическим выкладкам самых выдающихся математиков. Моделирование рассматривается ныне не как желательный, а как необходимый и обязательный процесс проектирования и последующей отработки систем управления ракетой любого класса. В этом смысле ракетная техника способствовала развитию нового прогрессивного метода создания сложных систем, оказала существенное влияние на многие другие области науки и техники.
Доктору Хоху, безусловно, принадлежат по крайней мере две доведенные им до инженерной реализации и экспериментальной проверки идеи: одна из первых в нашей стране электронно-механическая модель и суммирующий гироскоп. Последняя разработка была им сделана совместно с доктором Магнусом.
К сожалению, очень плодотворная деятельность доктора Хоха была непродолжительной. Слава о его работах вышла за пределы нашего НИИ и докатилась до организации, где создавались системы управления ракетами противовоздушной обороны. Главным конструктором там был назначен Сергей Берия - сын всесильного Лаврентия Павловича. Руководители этой организации могли, не спрашивая согласия, переводить к себе на работу кого угодно и откуда угодно. Доктора Хоха перевели к молодому Берии. По слухам, дошедшим до нас, он там хорошо прижился, на работе делал большие успехи и попросил права перейти полностью в советское подданство. Но неожиданно попал в больницу, где скончался после операции по поводу гнойного аппендицита.
Не обошлось в процессе обсуждения на НТС без курьезного конфликта. Возмутителем спокойного обсуждения оказался консультант НИИ-88 по вопросам устойчивости движения, заведующий кафедрой небесной механики МГУ, профессор математики из академии имени Жуковского, инженер-полковник Н.Д. Моисеев. Он был незаурядным полемистом, блестящим лектором и проявлял воинствующую нетерпимость к «инакомыслящим» в науке.
На этот раз он бросился в полемический бой сначала с рецензентом проекта по автомату стабилизации, а затем и с доктором Хохом в связи с похвалами в адрес новой моделирующей установки. То, что делала моделирующая установка за часы, математики-теоретики должны были бы вычислять месяцами, и даже через годы невероятной по сложности работы их результаты были бы менее достоверны.
Рецензент по этому поводу в своем отзыве написал: «… элементы системы управления представлены в металле. Предлагаемая в проекте система управления является новой и оригинальной».
Моисеев по этому же разделу проекта заявил: «Раздел, посвященный анализу устойчивости на активном и пассивном участках, разработан неудовлетворительно… Методика, используемая в немецких исследованиях путем замораживания переменных коэффициентов и анализа знаков вещественных частей корней характеристических уравнений недопустима, как показали исследования советских ученых».
Здесь шла речь не о советских ученых вообще, а конкретно о разработках самого Моисеева по так называемой «теории технической устойчивости».
Далее он сказал: «Мною был предложен доктору Хоху один пример линейных дифференциальных уравнений с переменными коэффициентами. Прошло уже около недели с тех пор, как я дал этот пример, однако по настоящее время мы еще не имеем от доктора Хоха решения этого простого примера с помощью „банмодели“…Я как специалист по теории устойчивости считаю, что… методика замораживания коэффициентов, все это суть такие вещи, о которых в наше время в 1948 году просто не стоит писать в научных отчетах, представляемых серьезному научному учреждению».
По поводу такой позиции Виктор Кузнецов, хорошо познавший в работе с гироскопическими системами опасность переоценки значимости многоэтажных теоретических выкладок, не удержался от иронического заявления: «Профессор Моисеев говорил, что недостаточны теоретические обоснования. Для нас, конструкторов, наоборот, важен экспериментальный метод, который не может быть заменен ни одним расчетом, и наличие такого метода является большим достижением».
Сергеев, много дней проработавший на острове при разработке проекта, выступил более резко: «Я думаю, лучше быть с „банмоделью“, чем писать очень сложные уравнения образца 1948 года и остаться без ракеты».
Другой именитый московский профессор из другой военной академии - артиллерийской - Шапиро поддержал противников Моисеева: «Учитывая, что сотни аэродинамических коэффициентов снимаются нами недостаточно точно, я думаю, нужно иметь чувство меры и понимать, что математические приемы должны соответствовать точностям тех параметров, в частности аэродинамических, которые известны нам».
Доктора Хоха не смутили выпады Моисеева. От ответил, что уже в своем докладе на секции он привел пример решения системы уравнений, который позволял убедиться в несущественном влиянии переменности коэффициентов. Но главное, что давало преимущество его методу, - использование реальной аппаратуры, которая при теоретических исследованиях не может быть описана точными уравнениями: «Если вы посмотрите на любой электрический прибор, вы увидите на всех его сопротивлениях величины допусков. Я не могу предписать производству изготовить сопротивления абсолютно точно».
А что касается примеров, предложенных профессором Моисеевым для решения на «банмодели», то: «К сожалению, этот точный измерительный прибор транспортировали, как мешок с гвоздями, поэтому сейчас он не может дать прежней точности… Я хотел бы напомнить случай, когда однажды Гельмгольц теоретически доказал обществу „Отто Лилиенталь“, что полет человека вообще невозможен».
После многословных взаимных препирательств в своем последнем пространном выступлении профессор Моисеев решил разделить обвинения между своими советскими и немецкими оппонентами:
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133